2010年03月05日

支持多角形



恐竜絶滅は隕石が地球に衝突という説に軍配ということですか。

イグ君を画像ソフト(Morphソフト)で立ち上がらせてみた。
2足歩行したという説もあるので・・・

【4足歩行】
qig-a.jpg

【2足歩行】合成写真
qigu-b.jpg

■支持多角形
イグ君が倒れるか倒れないか?モーメントの釣り合いだけれど、ロボットを製作する人たちは「支持多角形」という概念を用いて歩行制御をしているようだ。

着地している足の輪郭同士をつなげた範囲を支持多角形というそうだ。この範囲に重心から鉛直方向に向いた矢印(体重ベクトル)があれば立ち止っているとき転ばない。静的安定状態が保たれると言うらしい。

qigu-c.jpg

イグ君の足元の黄色い範囲に重心があれば「静的」安定。倒れない。

製作時、このつま先、かかとを含んだ両足間の「支持多角形」を作るように足の位置を変えたり、体形を造作する。
その意味で実用的でわかりよい。

■それで、4足歩行写真を見ると、前足と後ろ足の間辺りで背中がピークになっている。
バランス的に見て、そんなところでウェイトをかけられると立てないゾ。

先の合成写真も画像ソフトでこの部分も変更したもの。

それで、実際のイグ君も背中の凸部を切り取られ、後ろ足の腰の辺りに粘土でピークを作ることとなった。

イグアノドン君に最近飽きてきたけれど、なかなか「絶滅」しないようです。

posted by たけちゃん at 16:45| Comment(0) | TrackBack(1) | 日記 | 更新情報をチェックする
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